一种垂直空投无人机的起飞姿态控制方法

摘要

本发明提供一种垂直空投无人机的起飞姿态控制方法，载机将无人机在空中投放，陀螺仪实时测量无人机滚转方向和俯仰方向的角速率和角度，将测量值传递给无人机的控制器，无人机被投放时机头垂直向下，控制器利用PID双闭环控制方法对无人机滚转方向的角速率和角度进行控制；同时无人机拉杆操作将俯仰角逐渐调整到0度，完成起飞，本控制方法简单可靠；将无人机空投后，通过自由落体运动无人机可获得前向的初速度，有利于起飞；避免利用俯仰角进行参控，而导致出现陀螺仪俯仰角在90度极区时的控制失败。