变概率双向快速搜索随机树改进路径规划算法

摘要

本发明涉及一种变概率双向快速搜索随机树改进路径规划算法，首先，在导入状态空间图时，需要根据车辆体积的设定进行状态空间预处理，将状态空间边缘进行扩展保护，防止节点过于接近状态空间边缘，导致碰撞。其次，采用了一种基于节点环境的变概率目标选取策略加快收敛速度，最后，对生成后的路径进行去弯取直，即以第一个节点为起点与后续节点的连线之间是否有障碍物判断，删除多余节点，进行优化路径，减少小车行驶过程中的拐弯次数和总路径长度。在原始双向RRT算法上实现变概率优化算法，利用目标指向的方式提高搜索速度，降低计算量；同时降低路径长度和节点个数，并确保了可通行性。