一种自主移动机器人SLAM建图的数据关联匹配方法

摘要

本发明公开了一种自主移动机器人SLAM建图的数据关联匹配方法，该方法首先利用移动机器人搭载激光传感器采集得到的周围环境特征激光数据序列点集；接着通过近邻算法对数据点集进行聚类，对各个聚类进行霍夫变换(Hough)对数据点集进行直线拟合；最后，分别求解旧直线与新直线之间所成夹角大小以及他们之间的距离大小，如果这两个参数在一定阈值范围内，说明两条直线为同一条直线，利用最小二乘法对两条直线数据点集再次进行直线拟合得到一条最终直线；反之为不同的两条直线。实现了移动机器人SLAM地图建模的数据关联匹配，解决了SLAM数据关联不准确而导致结果发散等难题，推进了自主移动机器人在未知环境的实际应用能力。