一种基于幂次吸引律的离散重复控制器及其控制方法

摘要

一种基于幂次吸引律的离散重复器及其控制方法，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；基于幂次吸引律构造出理想误差动态；依据理想误差动态，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于离散重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为伺服对象的输入，使伺服系统跟随参考信号变化。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛过程的指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的幂次单调减区域、幂次绝对吸引层和稳态误差带边界。本发明提供一种时域设计的、兼有良好的控制精度、完全抑制周期干扰信号以及有效消除慢时变非周期干扰信号的基于幂次吸引律的离散重复控制器及其控制方法。