覆盖三角形和生成树实现机器人路径规划的方法

摘要

本发明涉及一种基于覆盖三角形和生成树实现机器人路径规划的方法，其中包括利用地图栅格分解法将探测区域分割成数个粗栅格区域和数个细栅格区域，利用粗栅格区域、细栅格区域的标记情况部署新的信标节点，并生成三角形或生成树路径。采用本发明的基于覆盖三角形和生成树实现机器人路径规划的方法，在不同条件下智能的在线建立三角形路径和生成树路径，解决避障和避免网络覆盖漏洞问题，减少计算复杂度，增加了机器人角度的选项，保证机器人可以高效快速地成功走出陷阱，并且，近似等边三角形部署信标节点能够改进机器人定位精度，增强了机器人的灵活性、鲁棒性和精确性，具有更广泛的应用范围。