基于无源性的移动机械臂位置/力的自抗扰控制方法

摘要

本发明涉及移动机械臂位置/力的控制，为实现移动机械臂在动力学模型不确定及外部扰动同时存在的条件下的精确控制，为此，本发明采用的技术方案是，基于无源性的移动机械臂位置/力的自抗扰控制方法，采用线性扩张状态观测器LESO观测动力学模型的不确定性及系统外部扰动，并利用基于移动机械臂系统无源特性设计的控制器来补偿观测器所观测的总扰动，具体地，利用线性扩张状态观测器LESO主动从被控对象的输入输出信号中把扰动的信息提炼出来，在扰动影响系统之前用控制信号将干扰消除。本发明主要应用于移动机械臂位置/力的控制场合。