一种六轴机器人第六轴结构

摘要

本发明公开了一种六轴机器人第六轴结构，其包括小臂、固定于小臂中间的手腕、设于手腕和一侧小臂中心的第六轴轴承座，设于第六轴轴承座和手腕中心的转向传动机构、设于转向传动机构输入端的动力机构、依次设于转向传动机构输出端的谐波连接法兰、第六轴谐波减速机、第六轴输出法兰；手腕为一三通管道部件，小臂相对设于其相对的两侧；第六轴轴承座固定于手腕内部，且第六轴轴承座与一侧小臂之间设有深沟球轴承；转向传动机构包括水平设于第六轴轴承座中心的第六轴输入轴、与第六轴输入轴垂直设置的第六轴输出齿轮轴、连接于第六轴输入轴和第六轴输出齿轮轴之间的转向齿轮。本发明结构紧凑、体积小、重量轻、动作精度高、结构可靠性好、装配方便。