一种基于散粒体阻塞的混合驱动型可控刚度连续体机器人

摘要

本发明属于柔性机器人技术领域，尤其是一种基于散粒体阻塞的混合驱动型可控刚度连续体机器人。所述的机器人包括若干相同的单个连续体单元首尾串联连接；单个连续体单元包括柔性支撑外筒，其上设有多个柔性支撑外筒通孔，其内同心设置有塑性内管道；柔性支撑外筒内壁与塑性内管道外壁之间的环状区域内均设有若干隔板，将环状区域分割成多个密封腔，密封腔内部填充散粒体；塑性内管道内插有人工气动肌肉；上、下密封端盖上分别设有上、下钢丝通道孔、上、下密封端盖通孔，下密封端盖上设有人工气动肌肉抽气孔、密封腔抽气孔；钢丝绳将上密封端盖、柔性支撑外筒及下密封端盖连成一体。本发明支撑刚度高，运动范围广，定位精度准确。