一种姿态检测系统中不含重力加速度的欧拉角求解方法

摘要

本发明公开了一种姿态检测系统中不含重力加速度的欧拉角求解方法，基于MARG传感器实现，MARG传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计，首先确定姿态检测系统的导航坐标系和载体坐标系；计算将导航坐标系旋转至载体坐标系所需要的坐标变换矩阵该矩阵的元素由欧拉角中的横滚角、俯仰角和偏航角表示；采集三轴加速度计与三轴磁力计的测量值ba,bm；根据三轴加速度计和三轴磁力计的测量值ba,bm以及坐标变换矩阵得到不包含重力加速度的欧拉角计算公式。本发明利用三轴加速度计和三轴磁力计的测量值求解被测物体的欧拉角，所得到的计算公式中不含有重力加速度，完全消除了重力加速度在求解姿态角时的影响，从而提高了姿态检测的精度。