一种可实现直升机载激光雷达三维姿态角补偿的方法与装置

摘要

一种可实现直升机载激光雷达三维姿态角补偿的方法与装置，在安装激光雷达的直升机载荷平台上，增加一个三维姿态角补偿装置。该装置上安有一面100mm×100mm大尺寸反射镜，设计小半球体、连杆球壳及凹球面外壳构成嵌套式万向轴承结构，固定大尺寸反射镜镜面中心，使其可绕x轴和y轴同时转动。绕x轴转动采用丝杆步进电机推动滑块实现x轴转角控制；绕y轴转动采用固定在y轴轴套上的步进电机驱动大尺寸反射镜实现y轴转角控制；绕z轴转动采用步进电机控制转角。通过所述三维姿态角补偿装置，可将由直升机平台姿态角变化所偏转的激光束指向，矫正回无姿态角扰动时的出射方向上，从而实现对机载激光雷达三维姿态角扰动的实时补偿，提高点云产品测量精度。