用于在患者体内跟踪内窥镜的位置的装置和方法

摘要

本发明公开了在内窥镜手术期间在患者体内跟踪内窥镜的位置的系统和方法。所述装置和方法包括在所述内窥镜的坐标系中确定所述内窥镜在所述患者体内的位置，通过外部光学跟踪器在图像中捕获被附接至所述内窥镜的基准标记物，将所述捕获的基准标记物从所述内窥镜的坐标系变换至所述光学跟踪器的坐标系，在所述患者器官的模型上投射所述内窥镜的虚像，以及投射或显示所述组合的图像。