具有自适应性的仿蚂蚁足垫结构及机器人与运动方法

摘要

本发明公开了一种具有自适应性的仿蚂蚁足垫结构及机器人与运动方法，涉及机器人结构技术领域。包括：用于连接机器人的固定杆与移动块、仿生粘附层、连杆角型爪和弹性连接件。仿蚂蚁足垫结构突破了传统柔性足式攀爬机器人脚掌结构的设计，利用机械结构模拟蚂蚁腿部前进与肌肉收缩过程，使机器人可以自主辨别目标表面粗糙度状态，从刚性钩爪与仿生粘附层中自动选取更适宜的附着方式完成工作，提高了机器人的作用范围与稳定性。同时，仿蚂蚁足垫结构作为通用机器腿零件结构，与足式攀爬机器人适配性强，用处广，易于实施。