一种基于反馈互补滤波和代数逼近的行人定位方法

摘要

本发明提供了一种基于反馈互补滤波和代数逼近的行人定位方法，涉及行人定位领域，本发明用逻辑值判断行人的静止状态，然后根据逻辑值，进行代数逼近姿态解算，速度递推更新和位置递推更新，且行人在长时间静止时，对代数逼近姿态、速度和位置进行修正后再计算，本发明反馈互补滤波用于行人长期静止下的三轴陀螺仪输出角速度漂移估计，较为准确估计陀螺漂移；按照比例反馈上一时刻三轴陀螺仪输出角速度漂移补偿量，更快调节三轴陀螺仪输出角速度漂移；行人长期静止状态下的位置估计中，将姿态解算与速度更新及位置更新分离，降低卡尔曼滤波维数，降低计算量，有利于节约电源消耗；总之本发明实现简单，可移植性好。