基于无线传感器网络实现移动机器人定位的方法

摘要

本发明涉及一种基于无线传感器网络实现移动机器人定位的方法，其中包括三边测量法和分别根据两个建立通信连接的信标节点与移动机器人的距离做的两个圆的交点数量判断所述的移动机器人的实际坐标信息。采用本发明的基于无线传感器网络实现移动机器人定位的方法，利用两个信标节点实现了移动机器人的定位，弥补了三边测量法的缺陷，算法简单可靠，且在非刚性的网络结构下仍然可以精准定位移动机器人的位置，降低了对硬件的要求，无需里程计和陀螺仪，避免定位算法的累积误差，节省了网络成本，可扩展性强，适用性强、成本低廉、具有广泛的应用价值。