用于控制工业机器人的铰接臂运动的方法、控制系统和运动设置器件

摘要

本发明涉及一种用于通过运动设置器件(3)控制工业机器人(2)的铰接臂(21、22、23)的运动的方法，所述运动设置器件(3)由操作人员保持在相对于参考标志(19、19'、19”)预先设定的相对位置中，并由运动设置器件识别以及必要时读取(16)参考标志(19)以及测量其到参考标记的距离(17)。运动设置器件(3)的位置和走向通过内部的传感器(9)、例如惯性/加速度传感器检测或通过外部的传感器(31、32、33)、例如3D相机检测。在满足耦合条件(25)时，工业机器人或其个别铰接臂虚拟地耦合在运动设置器件上并跟随其运动，如同相对于工业机器人建立了固定的或刚性的、或者可屈服的机械耦合。通过将运动设置器件机械地耦合在工业机器人的铰接臂上还可以附加地向操作人员提供触感上的反馈。