用于在惯性测量单元的静态对准期间检测寄生移动的方法、以及相关的检测设备

摘要

本发明涉及一种用于在惯性测量单元(3)的静态对准期间检测寄生移动的方法，该方法的特征在于以下步骤：接收无线电导航测量值，该无线电导航测量值是由接收机(1)从由无线电导航卫星集合(S)先前发送的信号中获取(100)的；根据所获取的测量值估算(260)惯性测量单元的位移；将所估算的位移与预定阈值进行比较(280)；当该位移超过预定阈值时，指示(290)惯性测量单元的寄生移动；其中，根据所获取的测量值估算(260)惯性测量单元(3)的位移包括针对每个卫星由数据处理单元实施的如下步骤：根据由卫星发送的并在初始接收时刻由接收机接收的第一无线电导航信号的相位和由卫星发送的并在随后的接收时刻由接收机接收的第二无线电导航信号的相位来计算(262)位置变化；估算(264)在初始接收时刻和随后的接收时刻之间接收机相对于卫星的位移；计算(266)所计算的位置变化与所估算的接收机相对于卫星的位移之间的偏差，所估算的惯性测量单元的位移取决于该偏差。