一种基于无人机的双目视觉目标表面3D检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于无人机的双目视觉目标表面3D检测系统，包括：无人机、双目视觉系统、计算机系统和遥控设备；其检测方法为：利用无人机搭载的双目视觉系统遍历采集目标表面的图像数据；利用双目视觉系统采集到的图像，通过特征提取，匹配获取左右图像的视差信息；结合摄像机内外参数求得图像中点的三维坐标，获得目标局部三维点云；通过对左摄像机相邻图像三维点云的特征提取，匹配，得到两个三维点云坐标系之间的变换关系，进而实现三维点云的两两配准，最终得到整个目标表面的三维点云数据，对比目标表面原始三维数据实现对目标的检测。本发明应用于大型目标如大型工业设备等的表面检测，具有操作简单，效率高的特点。