基于主副机器人相互协作的颅面骨畸形整复全程精确手术系统及其手术操作方法

摘要

一种基于主副机器人相互协作的颅面骨畸形整复手术系统，包括机械手臂、颅面截骨铣刀装置、骨瓣抓持装置、脑室镜检测装置、用于临床医生佩戴的AR眼镜、电脑、显示屏、控制系统和定位标志器，所述机械手臂包括主机械手臂和辅助机械手臂，所述脑室镜检测装置安装在所述颅面截骨铣刀装置上，所述颅面截骨铣刀装置安装在所述主机械手臂的末端；所述骨瓣抓持装置安装在所述辅助机械手臂的末端。本发明提出一种基于主副机器人相互协作的颅面骨畸形整复手术系统及其手术操作方法，能够实现三维手术方案与小儿患者脑颅叠加并自动跟踪和导航定位、主要由主副机器人相互协调，实现手术操作、医生可适时介入的。