一种自动驾驶环境下交叉路口无信号灯车辆调度方法

摘要

本发明提出了一种自动驾驶环境下交叉路口无信号灯车辆调度方法。车辆通过车联网将通信请求传输至RSU，将车辆的通信请求构成车辆的通信请求集合并按车辆到达交叉路口的估计时刻进行升序排序；RSU根据最近的车辆分配通行时刻以及最近的车辆所属路段更新车辆中间时刻，构建优化车辆分配通行时刻的通信请求集合；RSU遍历车辆分配通行时刻的通信请求集合，计算车辆通过交叉路口的分配时刻并更新车辆中间时刻；车辆在RSU分配的时刻车头到达交叉路口并最终离开，RSU更新最近的车辆分配通行时刻以及车辆所属路段；RSU将调度通信请求集合中所有通信请求对应的车辆通过交叉路口。与现有技术相比，本发明整体上减少了车辆通过交叉路口的时间。