基于变胞原理的变胞手设计方法

摘要

本发明涉及机构运动链领域，公开了一种基于变胞原理的变胞手设计方法，通过数综合，得到关于构件数量、运动副数量、环路和每个多元构件数量的数字合成结果，然后进行型综合，取得运动链，进而选择满足要求的运动链选取构件进行再生设计，从而取得变胞手的设计方案。本发明基于变胞原理的变胞手设计方法基于变胞原理通过运动链的组合方法设计变胞手，实现了不同大小、不规则物体的抓取，提高了抓取效率和系统可靠性，弥补了机器人误差，给装配系统带来了较高的附加值。