一种三行星架九齿第二行星架一级行星轮系式RCM机构

摘要

本发明公开了一种三行星架九齿第二行星架一级行星轮系式RCM机构。RCM机构的自由度，虚拟中心点的位置，工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能。本发明的转动杆驱动电机使转动杆实现一个方向的转动；驱动电机驱动第一行星架，并经第一行星轮系齿轮、第二行星架、第二行星轮系齿轮、第三行星架以及第三行星轮系齿轮的传动，使得转动套筒实现一个方向的转动；手术刀电机驱动手术刀实现一个方向的转动，平移驱动件控制嵌套在移动套筒中的手术刀实现一个方向上的移动。本发明准确实现手术刀绕虚拟中心点进行三个方向上的转动，并实现手术刀在过虚拟中心点的轴线上进行移动，从而在微创手术中准确定位手术位置点。