一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构的无模型自适应滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构的无模型自适应滑模控制方法。首先，针对该混联式汽车电泳涂装输送机构，采用时延估计技术实时在线获取既能全面反映动力学特性、又能实现实时控制的机构动力学模型；然后，基于时延估计获取的动力学模型设计一种基于时延估计的滑模控制器；进一步，针对基于时延估计的滑模控制的切换增益设计一种新型自适应律，从而得到一种无需输送机构不确定系统上界信息的自适应滑模控制器。最后，通过软件编程，实现该输送机构的无模型自适应滑模控制。本发明能够在不使用输送机构不确定系统上界信息的条件下使系统具有良好的跟踪性能，同时无需建立输送机构的数学模型，且能有效削弱滑模控制抖振。