基于惯性测量单元的差分GNSS与INS自适应紧耦合导航方法

摘要

本发明涉及一种基于惯性测量的差分GNSS与INS自适应紧耦合导航方法，将北斗导航系统(BD)和GPS导航系统的观测量数据进行选择和组合，共同作为量测量信息，进行组合滤波，观测卫星数量增多，改善了卫星的空间分布，且增加了数据的冗余度，有效提高定位的精度；增加了在“城市峡谷”等复杂环境导航系统可观测卫星的数量，有效提高了导航系统的有效性；BD/GPS信息融合技术降低了对单一系统的依赖性，摆脱了GPS选择失效情况的影响。