一种基于卡尔曼滤波的可见光动态定位方法

摘要

本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的可见光动态定位方法，包括以下步骤：LED阵列发送ID信息；接收端利用接收到LED阵列发送的ID信息和接收信号强度得到二维位置信息，实现初步定位；获取接收端的运动状态信息，包括速度信息，加速度信息；利用获得的数据，分别建立状态模型和观测模型；根据卡尔曼滤波方程，利用所得模型和前一次状态的估计值来预测和修正，得到当前状态的最优估计值，并与当前状态观测值比较，实现动态定位；输出当前动态定位状态的最优估计值。本发明通过采用卡尔曼滤波，提高了可见光的动态定位精度，实现接收端的追踪导航。