一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及其堵塞方法

摘要

本发明涉及流体管道不停输堵塞技术领域，尤其是一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及其堵塞方法，机械手夹具包括安装在机械手上的下堵连箱以及安装在下堵连箱的空腔内的驱动模组，驱动模组包括固定在空腔内的驱动气缸和滑动安装在空腔内的滑动座，滑动座由驱动气缸驱动，滑动座的外端部安装有外环电磁吸盘，滑动座内设有驱动电机，驱动电机主轴的端部安装有内环电磁吸盘，外环电磁吸盘、内环电磁吸盘、驱动电机、驱动气缸均由PLC控制器控制，PLC控制器安装在工业机器人上。本发明的机械手夹具通过外环电磁吸盘可以抓取堵塞件，然后通过内环电磁吸盘驱动转盘实现堵塞盘由内向外封堵堵塞座，实现机械化下堵工作。