基于形心特征点与邻域灰度互相关性的立体视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种基于形心特征点与邻域灰度互相关性的立体视觉定位方法，包括：S1，对双目相机进行标定并进行图像采集；S2，对图像进行处理及区域定位；S3，对左右图进行立体匹配；S4，获取目标物体的三维坐标信息。本发明方案利用形心特征点与邻域灰度互相关性相结合的匹配算法，通过由粗到精实现目标匹配，在形心特征点匹配过程中加以极线约束和视差范围约束，解决了特征匹配在寻找对应匹配点时很可能存在多个候选点或匹配点不存在的问题。