一种基于稳定性准则的下肢康复外骨骼机器人步态规划方法

摘要

一种基于稳定性准则的下肢康复外骨骼机器人步态规划方法，包含如下步骤：(1)康复训练计划提供训练步长和步幅，步频由患者心率提供。若心率升高，说明训练量过大；若心率变化不大，说明患者训练强度不够，康复医生需要调整康复训练计划直到有效的训练量。(2)康复外骨骼机器人根据步长、步幅、步频等输入参数，调用ZMP稳定性规则，计算出踝关节、膝关节角度、角速度、角加速度数据，然后康复外骨骼机器人的控制器根据关节数据进行伺服控制，从而指导患者进行康复训练。