一种外骨骼机器人的人体步态感知系统

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人的人体步态感知系统，包括左腿传感系统和右腿传感系统；所述左腿传感系统和右腿传感系统通信连接的数据处理主板；所述数据处理主板通信连接到外骨骼控制器和上位机；所述左腿传感系统和右腿传感系统均包括大腿姿态传感器、小腿姿态传感器和脚掌姿态传感器。本发明的外骨骼机器人的人体步态感知系统，通过姿态传感器采集人体下肢的姿态数据;以 微控器为计算单元，对采集的步态数据解算、预测和传输;用非线性时间序列分析Takens 算法预测人体下肢关键部位的旋转运动；该系统功能稳定，能准确对人体下肢的步态数据采集和预测，预测结果稳定可靠，为外骨骼控制器提供可靠的参考信息。