一种用于双目SLAM的半稠密认知地图创建方法

摘要

本发明公开了一种用于双目SLAM的半稠密认知地图创建方法，包括步骤：1)定位和识别关键帧中的感兴趣物体；2)网格划分关键帧，并对感兴趣物体所在的网格进一步细划分；3)为每一个网格提取网格关键点；4)使用高斯分布的深度滤波器表示网格关键点的深度估计；5)在当前帧中匹配关键帧中的网格关键点，6)计算并更新网格关键点的深度滤波器；7)当双目SLAM选择新关键帧时，使用当前关键帧的深度滤波器初始化新关键帧；8)当双目SLAM结束后，将深度估计转换为特定的地图表示。本发明可以实现移动机器人的自主导航和避障以及三维环境重建；通过对环境创建认知地图，可以实现人与移动机器人和人与环境的交互。