具有自动停止功能的多关节机器人及自动停止方法

摘要

一种具有自动停止功能的多关节机器人，包括有依次连接的多个关节、带动每个关节运动的运动部件、驱动所述运动部件运动的运动控制部件，所述运动控制部件包括有控制部和驱动部，所述控制部，用于根据运动参数产生控制波形；所述驱动部，用于根据所述控制波形产生驱动电流、驱动所述运动部件运动；所述控制部，还用于实时获取所述运动部件的实际运动数据，并将所述实际运动数据与一组理论运动数据进行比较；当所述实际运动数据与所述理论运动数据的差值超过一个阈值时，所述控制部停止产生所述控制波形。本发明的机器人既可以最大程度的降低机器人的各个部件的损伤，又达到了自动停止的效果。