基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航系统矫正的悬挂式轨道车的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航系统矫正的悬挂式轨道车的定位方法，在轨道车上安装GPS定位系统、惯性导航系统和UWB定位系统，GPS定位系统、惯性导航系统和UWB定位系统均与车载控制器相连；车载控制器获取UWB定位信息后，更新惯性导航系统初始位置信息；当GPS信号无效时，通过对UWB定位信息和惯性导航系统定位信息进行加权得到较准确的定位结果；当GPS信号有效时，车载控制器运行粒子滤波器算法，通过粒子滤波器对UWB定位信息，GPS定位信息和惯性导航定位信息进行多传感器的数据融合。本发明将UWB技术与GPS技术和惯性导航技术相结合，克服单一定位技术不足，实现轨道轨道车的精确定位，保证轨道车全程自动行驶的安全可靠。