基于三维数字模型的变电站复杂环境跨视场目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于三维数字模型的变电站复杂环境跨视场目标跟踪方法，其技术方案是：在变电站需监控的区域间隔设置有监控相机，相邻所述监控相机交叉拍摄作业人员和维护设备的位置和状态，采用扩展卡尔曼滤波利用泰勒级数展开对非线性系统进行线性化，在忽略高阶误差的情况下，将原有系统模型转变为以误差形式表示的状态方程和观测方程；采用二阶动力学模型在变电站三维坐标系下构建运动目标的运动方程，在目标初次监测到后，利用多个监控相机初始定位并作为EKF跟踪的初值，之后利用对应像空间目标的检测值转化三维坐标的位置误差，并代入状态方程中迭代，对于目标暂时移出视场或视场切换时，由滤波器估计出目标位置，能获得较高的跟踪精度。