一种基于主动意图控制的便携式踝关节康复机器人

摘要

本发明涉及一种基于主动意图控制的便携式踝关节康复机器人，包括护腿固定机构，连接在护腿固定机构上的助行机构，连接在护腿固定机构上与助行机构相连的脚板机构，以及连接在脚板机构上的步态矫正机构，在脚板机构中集成有压力传感器系统和微处理器。本发明提供的足底压力传感系统，通过被试在使用过程，对被试足底压力信号的处理，来捕捉被试的主动运动意图。通过将主动运动意图转化为控制指令，可以控制助行机构，辅助被试完成踝关节背屈/跖屈的康复训练以及正常步态行走；可以控制步态矫正机构，完成踝关节内翻/外翻的康复训练。本发明为康复评价系统和训练系统提供了可靠的依据，整体控制精度较高，实时控制能力较好。