一种同时估计未知输入和状态的分布式融合滤波方法

摘要

本发明提出了一种同时估计未知输入和状态的分布式融合滤波方法，用以解决现有分布式滤波器没有给出未知输入估计的状态方程的问题；其步骤如下：建立带多个传感器的离散线性时变系统；基于每个传感器的观测量，设计三步递归滤波器；推导任意两个局部估计之间的互协方差矩阵，然后根据获得的局部估计和互协方差阵，利用线性最小方差分量按标量加权融合估计算法给出状态的各分量的分布式标量加权融合滤波器。本发明对状态的估计精度优于现有的分布式融合滤波方法，在系统带有统计特性未知的未知输入时，利用同时估计未知输入和状态的滤波算法给出了对未知输入的无偏估计，而现有文献中并没有给出对未知输入的估计。