一种多无人机智能重建地形的分布式计算框架

摘要

本发明的目的是提供一种多无人机智能重建地形的分布式计算框架，包括：无人机之间通信的方法；中心控制节点和无人机的协作关系；关键帧集合和位姿列表的定义；中心控制节点和无人机之间的各种通信信道；检测多无人机重建区域重合的方法；实现多无人机重建地形合并的方法。本发明的有益效果在于:本发明可以解决单一无人机重建地形时计算资源有限、飞行距离有限的局限，使用多无人机协同完成重建地形任务；各无人机之间不需要预知彼此的绝对位置和相对位置，其重建区域的重合完全由视觉特征比对判定；无人机与中心控制节点之间、以及无人机与无人机之间的通信带宽使用效率高度优化等优点。