一种基于正态分布变换单元的点云平面分割方法

摘要

本发明公开了一种基于正态分布变换单元的点云平面分割方法，采用体素化网格表达点云空间，每个体素内的点云用正态分布进行描述得到正态分布变换单元。计算每个正态分布变换单元内点云的正态分布的数字特征，均值和协方差矩阵。对协方差矩阵进行特征值分解，得到三个特征值和特征向量，通过协方差椭球描述正态分布变换单元内点云分布的几何特征。将正态分布变换单元分为平面和非平面正态分布变换单元，以正态分布变换体素单元作为区域生长的基本单元，通过不断迭代生长最终得到位于同一平面的点云。最后运用迭代重权重最小二乘算法实现对点云平面的拟合，得到点云平面的法向量、平面范围参数。本发明速度快，同时可提高平面拟合的精度和稳健性。