基于主动式双目立体视觉的测量方法及RGBD相机系统

摘要

本发明属于传感器技术领域，提供了一种基于主动式双目立体视觉的测量方法及RGBD相机系统。该系统包括前端成像子系统和FPGA计算子系统，前端成像子系统包括红外双目成像单元和彩色图像成像单元，FPGA计算子系统包括三目同步单元、数据采集单元、矫正单元、立体匹配单元和配准单元，红外双目成像单元和彩色图像成像单元均与三目同步单元连接，红外双目成像单元和彩色图像成像单元还均与数据采集单元连接，数据采集单元、矫正单元、立体匹配单元和配准单元依次连接。本发明基于主动式双目立体视觉的测量方法及RGBD相机系统，能够在弱纹理、暗光环境下，实时进行中高精度的三维环境深度感知，实现RGBD相机系统。