基于改进TLBO算法的自抗扰控制器参数整定方法

摘要

一种基于改进TLBO算法的自抗扰控制器参数整定方法，系统由于ADRC模块、TLBO模块、被控对象组成，其中ADRC模块由跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性误差反馈(NLSEF)组成，参数整定方法包括如下具体步骤：步骤1建立ADRC控制器；步骤2结合TLBO算法，建立TLBO参数调节模块，实现ADRC控制器的在线参数整定；本发明的技术方案避免了算法陷入早熟、早收敛的情况，提高了ADRC控制器的自适应性和鲁棒性，一定程度上降低了超调量，减少了调节时间，提高了系统的工作效率。