一种基于椭球拟合的无人机磁传感器校准方法、无人机

摘要

本发明属于无人机技术领域，公开了一种基于椭球拟合的无人机磁传感器校准方法、无人机，将无人机分为六个姿态，分别是X轴竖直向上和竖直向下、Y轴竖直向上和竖直向下、Z轴竖直向上和竖直向下；在每一个姿态位置上旋转无人机，采集得到一系列不同姿态下磁传感器的输出值；由得到的磁传感器输出值拟合椭球曲面；由得到的椭球曲面求出校准系数；利用校准参数和校准模型对无人机磁传感器的输出进行补偿。本发明不依赖于外界设备、操作简单、校准精度高、在任何场合均可灵活使用，能够校准刻度系数和零点漂移等6个系数，提高磁传感器的测量精度。