面向运动再现的工程车辆行驶姿态测量系统及方法

摘要

一种工程车辆行驶姿态测量系统及方法，所述系统包括陀螺仪、加速度计和磁力计。所述方法内容是：根据加速度计测量值判断车辆运动状态，然后根据车辆运动状态确定权重矩阵，通过调整权重矩阵来限制车辆运动加速度的干扰；利用加速度计和磁力计信息构建关于姿态四元数的非线性方程组，融合加速度计和磁力计测量数据；再根据车辆运动状态确定滤波参数，实现互补滤波器截止频率的自适应；最终，将陀螺仪测量数据、加速度计和磁力计测量数据融合，保证静态和动态下姿态测量的精度。本发明可实现工程车辆在行驶时的姿态测量，结合振动模拟试验台进行运动再现，可准确地模拟出实际路况的振动情况，从而大幅度提高实验效率、降低试验费用和减少环境污染问题。