一种全海深多用途智能捕鱼装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种全海深多用途智能捕鱼装置及其控制方法，所述智能捕鱼装置，包括分隔式鱼笼、浮力块组件、抛载机构和北斗示位器，北斗示位器固定在浮力块组件的顶部，浮力块组件设置在分隔式鱼笼的顶部，抛载机构设置在分隔式鱼笼的底部，该分隔式鱼笼由两个相互独立的捕鱼区构成，每个捕鱼区均固定有一个鱼笼门，玻璃控制舱可根据各捕鱼区内的捕鱼情况对相应鱼笼门进行控制。本发明利用图像识别与自动控制技术控制捕鱼装置进行全海深智能捕鱼，清晰地定位了鱼的活动深度，记录了深海捕鱼过程，适用于全海深作业特点的无缆捕鱼操作，克服了传统捕鱼方式在全海深范围几乎无法实现的缺点。

说明书

技术领域

本发明涉及深海捕鱼装备技术领域，特别是涉及一种全海深多用途智能捕鱼装置及其控制方法。

背景技术

21世纪是“海洋世纪”。海洋中蕴藏着丰富的生物资源、化学资源、矿产资源、动力资源和水资源，是当前最具有发展潜力的战略空间。国际海洋科学界通过初步的调查，发现位于6500-11000米的深渊区内的生物与6500米以浅的生物有明显的不同，因此把专门研究深渊区域内的海洋科学称为深渊科学（Hadal Science）。全海深海洋工程装备能够进行全海深的海底观测，是探索地球奥秘、生物起源、海洋资源开发的利器，备受国内外瞩目。

全海深多用途智能捕鱼装置主要是为深海生物、生态科学研究提供技术支持，适用于鱼类的完整捕获以进行深海鱼类的科研分析。目前世界范围内所广泛应用的深海捕鱼技术有两种:底部拖网和诱捕器。由于技术和设备的局限性，海底拖网和传统诱捕器存在诸如破坏海底生态系统和捕鱼效率低等不足，破坏了鱼的完整性，无法明确所捕获鱼类的活动深度。且全海深生物诱捕技术，捕鱼装置难以与渔船和（或）岸基控制室进行信号的实时传输，也无法对捕鱼装置进行电源供给，无法适用于全海深作业范围内的深海捕鱼。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，设计出一种全海深多用途智能捕鱼装置及其控制方法。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种全海深多用途智能捕鱼装置，包括分隔式鱼笼、浮力块组件和抛载机构，所述浮力块组件设置在分隔式鱼笼的顶部，抛载机构设置在分隔式鱼笼的底部，还包括通过示位器金属支架固定在所述浮力块组件顶部的北斗示位器，所述分隔式鱼笼包括鱼笼框架、两个鱼笼门、海水采样器、玻璃控制舱和CTD传感器，该分隔式鱼笼由两个相互独立的捕鱼区构成，每个捕鱼区的鱼笼框架上均设置有一组滑动轨道，每组滑动轨道内均活动设置有一个鱼笼门，鱼笼框架的顶部和底部均设置有一个可使鱼笼门在各自滑动轨道内滑动的弹簧合页，所述鱼笼门、鱼笼框架的上下底面及侧面上均固定有编织网，鱼笼框架下底面的编织网的上表面上覆盖有一层黑色细孔网状薄膜，所述鱼笼门的纵向门架上固定有一个机械锁，与鱼笼门的两侧壁相邻的鱼笼框架的架框上分别设置有鱼笼电磁开关和扣盒，所述扣盒与机械锁相对设置，扣盒的上、下方均设置有永磁铁；所述海水采样器固定在鱼笼框架的外侧，玻璃控制舱和CTD传感器均设置在鱼笼框架内部的上方，玻璃控制舱的外侧设置有对其进行支撑的控制舱金属支架，所述玻璃控制舱的腔体内设置有视频输入模块、视频处理模块、无线传输模块、单片机、水密插件接口、LED照明灯、电源模块、水密插件充电接口和控制舱磁力开关，所述视频输入模块的图像信号输出端与视频处理模块的图像信号输入端连接，视频处理模块和无线传输模块与单片机进行通信连接，所述单片机的控制信号输入端通过水密插件接口与CTD传感器连接，单片机的控制信号输出端分别通过水密插件接口与LED照明灯、抛载机构和鱼笼电磁开关连接，所述电源模块的供电端口分别与单片机、CTD传感器、抛载机构和鱼笼电磁开关的电源端口连接，电源模块的充电端口与水密插件充电接口连接。

作为优选地，所述抛载机构包括设置在分隔式鱼笼下方的支撑脚、抛载电磁开关和压载铁，所述支撑脚固定在分隔式鱼笼的下底面，抛载电磁开关通过连接杆固定在分隔式鱼笼下底面的中央，压载铁固定在抛载电磁开关的下端，所述抛载电磁开关通过绳索与海水采样器形成开闭联锁，抛载电磁开关通过水密插件接口与单片机的控制信号输出端连接。

作为优选地，所述浮力块组件上还设置有红色旗标，所述红色旗标通过绳索固定在浮力块组件的顶部。

作为优选地，所述浮力块组件包括固定框架、填充在固定框架内的浮力块，所述浮力块的外径与固定框架的内径相同。

作为优选地，所述弹簧合页包括固定件和两个页板，所述固定件固定在鱼笼框架顶部的中央，页板的一端固定在固定件上，另一端固定在相应鱼笼门上端的门架上。

作为优选地，所述固定件的横截面呈齿轮状。

作为优选地，所述视频处理模块包括两个分别对左半捕鱼区和右半捕鱼区中的捕鱼数量进行独立分析的电路板，分别为左半区电路板和右半区电路板；每个电路板上均集成有FPGA芯片、DSP芯片和 DDR3内存。

作为优选地，所述鱼笼框架为圆柱形，海水采样器有两个。

一种全海深多用途智能捕鱼装置的控制方法，具体包括以下步骤：

步骤1：系统上电启动并自检；

步骤2：通过无线传输模块对单片机进行参数配置，使所述智能捕鱼装置恢复初始化状态；

步骤3：通过吊门系统将所述智能捕鱼装置吊放到海水中，使其在无动力下潜；

步骤4：CTD传感器实时检测周围环境中海水的温度、盐度和下潜深度，并将检测到的数据信息传输给单片机，单片机判断下潜深度是否超过设定阈值、是否在设定时间范围内不再发生变化，若超过设定阈值且不再变化，单片机控制LED灯、视频输入模块和视频处理模块上电启动，执行步骤5；

步骤5：视频输入模块采集两个捕鱼区的视频图像信息并传输给视频处理模块；视频处理模块将接收到的视频图像信息存储在对应电路板的DDR3内存中，且其左半区电路板和右半区电路板上的FPGA芯片和DSP芯片分别采用中值滤波算法同时对接收到的视频图像信息进行滤波和图像去噪，然后采用频域法进行图像增强和图像二值化，再采用边缘检测算法进行图像特征提取，最后将处理后的图像送至分类器进行对比，从而判断出左半捕鱼区和右半捕鱼区中的捕鱼数量，左半区电路板和右半区电路板分别将其处理结果传输给单片机；

步骤6：单片机对左半区电路板和右半区电路板的处理结果进行处理判断，若左半捕鱼区捕鱼数量超过设定值，则控制左半捕鱼区的鱼笼电磁开关打开，左半捕鱼区的鱼笼门在弹簧合页的作用下关闭，其纵向门架上的机械锁卡扣在相应的扣盒内，从而将左半捕鱼区的鱼笼门锁死固定；同理，若右半捕鱼区捕鱼数量超过设定值，则控制右半捕鱼区的鱼笼电磁开关打开，使右半捕鱼区的鱼笼门锁死固定；若左半捕鱼区和右半捕鱼区的捕鱼数量均超过设定值，则同时控制两个捕鱼区的鱼笼电磁开关打开，从而将两个捕鱼区的鱼笼门锁死；

步骤7：单片机判断两个捕鱼区的鱼笼门是否均已关闭，若均关闭，则控制关闭LED灯、视频输入模块和视频处理模块，同时延时十分钟，控制启动抛载电磁开关开始抛载，抛载电磁开关通过绳索联动关闭海水取样器，所述智能捕鱼装置开始无动力上浮；

步骤8：北斗示位器判断所述智能捕鱼装置是否浮出水面，若浮出，北斗示位器与母船建立通信连接，科考人员通过定位信号和红色旗标回收捕鱼所述智能捕鱼装置。

作为优选地，所述步骤5中，进行图像二值化的过程中，左半区电路板根据坐标将图像左半区像素点的灰度值设置为255，然后使用OTSU算法将整个左半区图像二值化；右半区电路板根据坐标将图像右半区像素点的灰度值设置为255，然后使用OTSU算法将整个右半区图像二值化；

所述步骤6中，单片机对两个捕鱼区的捕鱼数量进行处理判断的过程中，电源模块中的电源管理芯片会对其电量进行检测，当电量低于10%时，进行低电量报警，同时单片机结束捕鱼数量判断操作，并控制启动抛载电磁开关开始抛载。

本发明的积极有益效果：

1、本发明的全海深多用途智能捕鱼装置，利用图像识别与自动控制技术控制捕鱼装置进行全海深智能捕鱼，清晰地定位鱼的活动深度，并且记录深海捕鱼过程，适用于全海深作业特点的无缆捕鱼操作，克服了传统用缆绳施放的捕鱼方式在全海深范围几乎无法实现的缺点，避免海底拖动对捕鱼装置带来的损害。同时也可获取鱼类生活环境的水样、海底温度、盐度等样本和信息。

2、分隔式鱼笼包含两个相互独立的捕鱼区，增大捕鱼成功率，视频输入模块采集两个捕鱼区的数字图像信息传送到视频处理模块，视频处理模块存储图像信息同时利用图像识别技术分析两个捕鱼区是否有鱼及鱼的数量，并将结果发送给单片机，单片机根据结果分别对鱼笼两个捕鱼区的鱼笼门进行对应控制，无需通过光纤传输信号进行人为控制。在作业结束捕鱼装置回收后，科考人员可通过无线传输模块对存储的捕鱼过程图像进行获取并做相关研究。

3、电磁释放抛载节约成本而且非常适于捕鱼装置这种工作模式，操作方便，比采用声学释放器方式更便捷，抛载电磁开关通过绳索与海水采样器形成开闭联锁，无需额外触发，降低设计复杂程度，减小故障率。

4、 北斗示位器和玻璃控制舱采用水密插件接口与外界进行通信，各自单独电池进行供电，避免与其他装置之间的相互干扰，增加系统的可靠性和安全性，同时，无需使用光纤即可与母船之间进行通信或进行人为控制，捕鱼装置回收后，玻璃控制舱内存储的视频图像资料可供科研人员进行相关研究。

附图说明

图1为本发明控制方法的流程框图。

图2 为本发明全海深多用途智能捕鱼装置的整体结构示意图。

图3为分隔式鱼笼的框架结构示意图之一。

图4为分隔式鱼笼的整体结构示意图之一。

图5为分隔式鱼笼的框架结构示意图之二。

图6为为分隔式鱼笼的整体结构示意图之二。

图7为玻璃控制舱的电路原理框图。

图8为玻璃控制舱的示意图。

图9为北斗示位器的示意图。

图中标号的具体含义为：1为鱼笼框架，2为鱼笼门，3为海水采样器，4为玻璃控制舱，5为CTD传感器，6为滑动轨道，7为弹簧合页，8为固定件，9为页板，10为机械锁，11为鱼笼电磁开关，12为扣盒，13为永磁铁，14为玻璃控制舱，15为绳索，16为抛载电磁开关， 17为控制舱金属支架，18为视频输入模块，19为视频处理模块，20为无线传输模块，21为单片机，22为水密插件接口，23为LED照明灯，24为电源模块，25为水密插件充电接口，26为控制舱磁力开关，27为北斗示位器，28为示位器金属支架，29为固定框架，30为浮力块，31为红色旗标，32为支撑脚，33为压载铁，34为连接杆，35为分隔式鱼笼，36为电源模块，37为闪烁LED灯，38为北斗定位与通信单元，39为可充电锂电池，40为黑色细孔网状薄膜，41为编织网。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

结合图1-9说明本实施方式，本发明的全海深多用途智能捕鱼装置，利用图像识别与自动控制技术控制捕鱼装置进行全海深智能捕鱼，适用于全海深作业特点的无缆捕鱼操作，克服了传统用缆绳施放的捕鱼方式在全海深范围几乎无法实现的缺点。所述智能捕鱼装置包括分隔式鱼笼35、浮力块组件、北斗示位器27和抛载机构。

所述分隔式鱼笼35包括鱼笼框架1、两个鱼笼门2、海水采样器3、玻璃控制舱4和CTD传感器5。该分隔式鱼笼由两个相互独立的捕鱼区构成，分别为左半捕鱼区和右半捕鱼区，以增加捕鱼的成功率。每个捕鱼区的鱼笼框架上均设置有一组滑动轨道6，即包括设置在鱼笼框架上架框上的滑动轨道和下架框上的滑动轨道。每组滑动轨道内均活动设置有一个鱼笼门，即左半捕鱼区和右半捕鱼区均有一个鱼笼门。所述鱼笼门2、鱼笼框架1的上下底面及侧面上均固定有编织网41，鱼笼框架下底面的编织网的上表面上覆盖有一层黑色细孔网状薄膜40，黑色细孔网状薄膜用于为图像识别提供一个单纯的背景，同时能够减少装置下潜和上浮过程中遇到的海水阻力。

所述鱼笼框架1为圆柱形，鱼笼框架1的顶部和底部均设置有一个可使鱼笼门在各自滑动轨道内滑动的弹簧合页7。所述弹簧合页7包括固定件8和两个页板9，所述固定件8固定在鱼笼框架1顶部的中央，这两片页板9的一端均固定在固定件8上，另一端固定在相应鱼笼门上端的门架上。所述固定件8的横截面呈齿轮状。所述鱼笼门2的纵向门架上固定有一个机械锁10，与鱼笼门的两侧壁相邻的鱼笼框架的架框上分别设置有鱼笼电磁开关11和扣盒12，所述扣盒12与机械锁10相对设置，扣盒12的上、下方均设置有永磁铁13。整体鱼笼框架与机械锁均采用合金材料制成。在作业状态下，左半捕鱼区和右半捕鱼区的鱼笼门均处于开启状态并分别由其各自的鱼笼电磁开关进行固定，当某个捕鱼区内的捕鱼数量达到设定阈值后，玻璃控制舱14内的单片机会发送指令开启相应的鱼笼电磁开关，使其对应的鱼笼门在弹簧合页7的作用下沿滑动轨道6关闭。鱼笼门关闭后，分隔式鱼笼门框上的永磁铁13将鱼笼门2吸合固定，同时鱼笼门2上机械锁10的锁舌受压力推动卡进固定在门框上的扣盒12内，将鱼笼门2锁死，防止鱼逃跑。

所述海水采样器3设置有两个，海水采样器3用于获取鱼类生活环境海水样本。所述CTD传感器5用于实时检测周围环境中海水的温度、盐度和下潜深度，并将检测到的数据信息传输给玻璃控制舱14。所述海水采样器3固定在鱼笼框架1的外侧，位于滑动轨道6的外侧，其开关通过绳索15与抛载机构的抛载电磁开关16形成开闭联锁。玻璃控制舱14和CTD传感器5均设置在鱼笼框架1内部的上方，玻璃控制舱14的外侧设置有对其进行支撑的控制舱金属支架17。

所述玻璃控制舱14的腔体内设置有视频输入模块18、视频处理模块19、无线传输模块20、单片机21、水密插件接口22、LED照明灯23、电源模块24、水密插件充电接口25和控制舱磁力开关26。其中，照明LED23灯与视频输入模块18固定在玻璃控制舱14最下部，用以照明及获取整个鱼笼内的图像。单片机21、电源模块24、视频处理模块19、无线传输模块20、控制舱磁力开关26位于玻璃控制舱14中部，水密插件接口22与水密插件充电接口25固定在玻璃控制舱14表面。所述视频输入模块的图像信号输出端与视频处理模块的图像信号输入端连接，视频处理模块和无线传输模块与单片机进行通信连接，所述单片机的控制信号输入端通过水密插件接口与CTD传感器连接，单片机的控制信号输出端分别通过水密插件接口与LED照明灯、抛载机构和鱼笼电磁开关连接，所述电源模块的供电端口分别与单片机、CTD传感器、抛载机构和鱼笼电磁开关的电源端口连接，电源模块的充电端口与水密插件充电接口连接。

所述视频输入模块包括自带解码芯片的CCD摄像头和相关电路，用于采集两个左半捕鱼区和右半捕鱼区的视频图像信息并传输给视频处理模块。

所述视频处理模块包括两个分别对左半捕鱼区和右半捕鱼区中的捕鱼数量进行独立分析的电路板，分别为左半区电路板和右半区电路板，每个电路板上均集成有FPGA芯片、DSP芯片、 DDR3内存、I²C总线和相关电路，用于存储和分析处理接收到的视频图像信息，分别识别出左半捕鱼区和右半捕鱼区内的捕鱼数量。所述I²C总线用于配置CCD摄像头。所述视频输入模块的CCD摄像头分隔式鱼笼内的图像信息并将模拟图像转换为数字图像进行输出，然后传输给视频处理模块。当左半区电路板和右半区电路板接收到视频图像信息后，各电路板会将图像信息存储在其各自的DDR3内存中，以待捕鱼装置回收后供科考人员进行研究。同时，左半区电路板和右半区电路板上的FPGA芯片和DSP芯片分别采用中值滤波算法同时对接收到的视频图像信息进行滤波和图像去噪，然后采用频域法进行图像增强和图像二值化，进行图像二值化的过程中，左半区电路板根据坐标将图像左半区像素点的灰度值设置为255，然后使用OTSU算法将整个左半区图像二值化；右半区电路板根据坐标将图像右半区像素点的灰度值设置为255，然后使用OTSU算法将整个右半区图像二值化。再采用边缘检测算法进行图像特征提取，最后将处理后的图像送至分类器进行对比，从而判断出左半捕鱼区和右半捕鱼区中的捕鱼数量，并将各自的处理结果分别传输给单片机。

所述北斗示位器27用于对整个装置进行定位，并将定位信号传输给母船，以便科考人员回收捕鱼装置，北斗示位器27通过示位器金属支架28固定在所述浮力块组件的顶部。在捕鱼装置抛载后无动力上浮的过程中，北斗示位器27的北斗定位与通信单元通过其传感器检测捕鱼装置是否浮出海面，若浮出海面，则发送定位信号同时启动北斗示位器内的闪烁LED灯37。北斗定位与通信单元38与闪烁LED灯37放置于北斗示位器内，并安装于全海深多用途智能捕鱼装置最上部，以便北斗定位与通信单元与母船建立卫星通信，同时方便夜晚搜寻。北斗示位器内设置有独立的可充电锂电池39。

所述浮力块组件设置在分隔式鱼笼的顶部，浮力块组件包括固定框架29、填充在固定框架29内的浮力块30，所述浮力块30的外径与固定框架29的内径相同。通过使用浮力块的方式为捕鱼装置提供浮力，使整个装置的结构模块化，可根据需求增减浮力材料，无需重新设计加工。所述浮力块组件上还设置有红色旗标31，所述红色旗标31通过绳索固定在浮力块组件的顶部。红色旗标31作为显示标志，便于在捕鱼装置浮出海面后使科考人员及时发现，从而快速靠近与回收捕鱼装置。

所述抛载机构设置在分隔式鱼笼的底部，抛载机构包括设置在分隔式鱼笼下方的支撑脚32、抛载电磁开关16和压载铁33，所述支撑脚33固定在分隔式鱼笼的下底面，抛载电磁开关16通过连接杆34固定在分隔式鱼笼下底面的中央，压载铁33固定在抛载电磁开关16的下端，所述抛载电磁开关16通过绳索15与海水采样器3形成开闭联锁，抛载电磁开关16通过水密插件接口22与单片机21的控制信号输出端连接。当两个捕鱼区内的鱼笼门均关闭后，单片机21延时发送指令开启抛载电磁开关16进行抛载，同时抛载电磁开关16利用绳索15联动关闭海水采样器3。电磁抛载方式成本低且非常适于捕鱼装置的工作模式，便于单片机进行控制，比采用声学释放器更适用于本捕鱼装置。采用绳索联动关闭海水取样器，无需额外触发，降低设计复杂程度，减小故障率。海水采样器采集深海水样以供深海科学研究，准确获取鱼类生活环境信息与样本信息，提高装置的使用效率。

利用本发明的全海深多用途智能捕鱼装置进行深海捕鱼时，其控制方法具体包括以下步骤：

步骤1：系统上电启动并自检。

首先，打开北斗示位器27内北斗定位与通信单元的磁力开关以开启其电源，启动北斗定位与通信单元，对信息进行校验；其次，打开玻璃控制舱14内的控制舱磁力开关以开启其电源，启动单片机、CTD传感器、无线传输模块工作，通过无线传输模块对单片机进行参数配置，模拟装置在海底着陆；最后，利用鱼模型模拟鱼进入捕鱼装置，测试视频输入模块、视频处理模块、鱼笼电磁开关及抛载电磁开关的工作是否顺利，若自检结果符合规定要求，则执行步骤2.

步骤2：通过无线传输模块对单片机进行参数配置，使所述智能捕鱼装置恢复初始化状态，北斗示位器开启低功耗模式。

步骤3：通过吊门系统将所述智能捕鱼装置吊放到海水中，使其在无动力下潜。

步骤4：CTD传感器实时检测周围环境中海水的温度、盐度和下潜深度，并将检测到的数据信息传输给单片机。单片机判断下潜深度是否超过设定阈值，同时判断该下潜深度是否在设定时间范围内不再发生变化，若超过设定阈值且不再变化，则控制LED灯、视频输入模块和视频处理模块上电启动，执行步骤5。

步骤5：视频输入模块的CCD摄像头开始采集两个捕鱼区的视频图像信息并将模拟图像转换为数字图像进行输出，传输给视频处理模块。视频处理模块将接收到的视频图像信息存储在对应电路板的DDR3内存中，且其左半区电路板和右半区电路板上的FPGA芯片和DSP芯片分别采用中值滤波算法同时对接收到的视频图像信息进行滤波和图像去噪，然后采用频域法进行图像增强和图像二值化。在进行图像二值化的过程中，左半区电路板根据坐标将图像左半区像素点的灰度值设置为255，然后使用OTSU算法将整个左半区图像二值化；右半区电路板根据坐标将图像右半区像素点的灰度值设置为255，然后使用OTSU算法将整个右半区图像二值化。再采用边缘检测算法进行图像特征提取，最后将处理后的图像送至分类器进行对比，从而判断出左半捕鱼区和右半捕鱼区中的捕鱼数量，再将其各自的处理结果分别传输给单片机。

步骤6：单片机对左半区电路板和右半区电路板的处理结果进行处理判断。若左半捕鱼区捕鱼数量超过设定值，则控制左半捕鱼区的鱼笼电磁开关打开，左半捕鱼区的鱼笼门在弹簧合页的作用下关闭，其纵向门架上的机械锁卡扣在相应的扣盒内，从而将左半捕鱼区的鱼笼门锁死固定；同理，若右半捕鱼区捕鱼数量超过设定值，则控制右半捕鱼区的鱼笼电磁开关打开，使右半捕鱼区的鱼笼门锁死固定；若左半捕鱼区和右半捕鱼区的捕鱼数量均超过设定值，则同时控制两个捕鱼区的鱼笼电磁开关打开，从而将两个捕鱼区的鱼笼门锁死。在此期间，电源模块中的电源管理芯片会对其电量进行检测，当电量低于10%时，进行低电量报警，同时单片机结束该捕鱼数量识别操作，并控制启动抛载电磁开关开始抛载，防止电池耗尽而没进行抛载上浮，丢失本装置。

步骤7：单片机判断两个捕鱼区的鱼笼门是否均已关闭，若均关闭，则控制关闭LED灯、视频输入模块和视频处理模块，同时延时十分钟，控制启动抛载电磁开关开始抛载，抛载电磁开关通过绳索联动关闭海水取样器，所述智能捕鱼装置开始无动力上浮；

步骤8：北斗示位器的北斗定位与通信单元利用光敏开关电路与倾角传感器检测所述智能捕鱼装置是否浮出水面，若浮出，北斗定位与通信单元由低功耗模式转换为正常工作模式，进行北斗卫星定位与通信，与母船建立通信连接，向母船发送定位信号。同时也会开启北斗示位器内的闪烁LED灯，便于母船搜索。科考人员通过定位信号和红色旗标快速回收捕鱼所述智能捕鱼装置，获取装置内的深海鱼及海水样本，通过无线传输模块收集存储的CTD数据与捕鱼过程图像资料。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解；依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。