面向有限时间的编队飞行器协同控制方法及控制系统

摘要

本发明提供了一种面向有限时间的编队飞行器协同控制方法及控制系统。其中，该协同控制方法，包括：由一个领航者与n个跟随者组成编队系统，建立编队系统的动力学模型；量测编队成员状态；设计扩张状态观测器ESO及输出值；基于扩张状态观测器ESO输出及邻接编队成员状态，计算第i个编队成员的积分型滑模变结构；基于积分型滑模变结构，设计第i个编队成员的控制协议，以实现编队状态有限时间协同。本发明的技术方案，针对实际编队系统中存在非线性项、非匹配不确定性、有向通信等约束条件影响，以分布式控制和有限时间控制理论为基础，基于邻接编队成员状态，分别设计扩张状态观测器ESO和滑模控制协议，保证编队成员状态在有限时间内收敛到领航者状态附近。