实时、基于模型的对象检测及姿态估计

摘要

一种系统，包括存储器以及被配置成进行以下操作的处理器：选择一组场景点对，为每个场景点对确定相应的特征向量，为每个特征向量在若干模型的特征向量数据中找到相应多个最近邻点对，为每个最近邻点对计算从相应场景点对到最近邻点对的相应对准变换，由此为每个最近邻点对限定相应的模型‑变换组合，每个模型‑变换组合指定最近邻点对所关联的相应对准变换及相应模型，递增相应的票箱计数器，其中每个票箱计数器对模型‑变换组合中的相应的一个进行计票，以及根据票箱计数器来选择模型‑变换组合之一，以检测对象并估计该对象的姿态。