基于OODA环多传感器信息融合的灾后救援旋翼无人机避障系统

摘要

基于OODA环多传感器信息融合的灾后救援旋翼无人机避障系统，包括：数据融合层，特征层、决策层和检测装置；所述检测装置，包括：雷达高度传感器，测量无人机对地面的垂直距离；GPS/北斗定位传感器，进行实时定位，以实现无人机的定点悬停并且可以实现无人机高度的测量以及无人机相对速度的测量；AHRS模块，采集无人机的飞行姿态与航行信息；毫米波雷达传感器，用于实现障碍物到无人机的远距离测量和相对速度的测量；超声波雷达传感器，用于实现障碍物到无人机的近距离测量；双目视觉传感器，测量障碍物的大小以及形状；本申请根据多个传感器所获得的多种信息，可以对环境或是障碍物特征做出更加全面以及正确的认识。