一种对无人机的噪声协方差进行估算的方法

摘要

本发明提供了一种对无人机的噪声协方差进行估算的方法，利用扩展卡尔曼滤波器结合控制量和观测值将无人机动力学模型线性化得到线性化后的状态估计方程；将所述线性化后的状态估计方程得到的系数矩阵、卡尔曼增益以及新息代入到自协方差最小二乘算法中得到用新息的期望值构成的协方差矩阵和新息期望值构成的自协方差矩阵的估计值，后经过半定规划算法，得到过程噪声的协方差和量测噪声的协方差。通过本发明中的对无人机的噪声协方差进行估算的方法，对过程噪声协方差Q和量测噪声协方差R的估算精确度高。同时，该估算方法为操作人员提供了数值参考，故此一般操作人员在调试过程噪声协方差Q和量测噪声协方差R时较为方便快捷。