一种应用于悬挂负载直升机的新型离散全镇定控制方法

摘要

本发明提供了一种悬挂负载直升机的新型离散全镇定控制方法，包括如下步骤：1)得出悬挂负载直升机简化数学模型的动力学方程，并采集相关参数；2)根据步骤1)中的动力学方程，结合零化动力学和梯度动力学方法，得出全镇定连续控制器，实现悬挂负载直升机位移与负载摆动角的同时镇定控制；3)根据步骤2)中全镇定连续控制器，采用新型离散公式获得用于计算机数字控制的控制输入量和控制参变量。本发明提供了一种应用于悬挂负载直升机新型离散全镇定控制的方法，实现了对悬挂负载直升机位移和负载摆动角的同时镇定控制。