一种基于自抗扰的反馈‑前馈控制器及设计方法

摘要

本发明公开了一种基于自抗扰的反馈‑前馈控制器以及设计方法，针对参考输入和外部扰动输入的前馈控制策略整体考虑，由自抗扰控制器对外部扰动作用进行观测和补偿，利用前馈控制器加快对于参考输入跟踪的快速性；前馈控制器对于被控对象系统动态参数变化不敏感，几乎接近100％补偿效果；保持了自抗扰控制器对于模型不确定性的优良适应性和对于外部扰动的快速抑制能力，同时还提高了系统响应的快速性和稳态精度；2、本发明的设计方法过程清晰明了，实现方便，系统地解决了在自抗扰控制器的框架下，如何设计前馈控制器的问题，适合工程应用；高阶微分器可按照被控对象的能力约束进行设计，保证系统响应快速无超调。