双起重机系统动力学建模算法及非奇异区间参数设计方法

摘要

本发明公开了一种双起重机系统动力学建模算法及非奇异区间参数设计方法，其中，动力学建模算法主要步骤如下：1、建立系统的约束方程；2、根据约束方程建立变幅角响应方程和运动学雅克比矩阵；3、根据运动学雅克比矩阵和各点的速度向量，得到吊臂的偏导角速度矩阵和偏导速度矩阵；4、根据铰接点的加速度向量，得到吊臂和负载的惯性力和惯性力矩；5、结合上述方程，根据虚功原理建立系统的动力学模型；非奇异区间参数设计方法步骤如下：1、根据区间模型来描述结构参数的不确定性；2、基于系统的动力学模型和区间模型，建立非奇异区间参数模型。本发明可解决双起重机系统动力学响应的分析问题，以及为区间参数下响应域的预测问题奠定了基础。