用于惯性‑地磁组合姿态解算的自适应optimal‑REQUEST算法

摘要

本发明提供一种用于惯性‑地磁组合姿态解算的自适应optimal‑REQUEST算法，采用一种自适应调整策略对姿态解算算法的观测矢量的权值进行动态调整，从而使得姿态解算算法在载体静止时主要依靠加速度计和地磁传感器实现姿态解算以提高静态精度，而在载体运动时主要依靠陀螺仪实现姿态解算以提高动态精度。上述自适应调整策略的核心是判断重力加速度矢量和地磁场矢量这两个矢量的观测值的夹角是否在某一个给定值附近，并同时判断重力加速度矢量的观测值的模是否在另一个给定值的附近，如果都在给定值附近则载体处于静止状态，否则载体处于运动状态。上述两个给定值可以简单地通过载体静止时加速度计和地磁传感器的测量值获得。