公开/公告号CN107618531A
专利类型发明专利
公开/公告日2018-01-23
原文格式PDF
申请/专利权人 北京特种机械研究所;
申请/专利号CN201710941848.8
申请日2017-10-11
分类号B61F13/00(20060101);B61K13/00(20060101);
代理机构11011 中国兵器工业集团公司专利中心;
代理人王雪芬
地址 100143 北京市海淀区西四环北路149号
入库时间 2023-06-19 04:21:55
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2019-07-05
授权
授权
2018-02-16
实质审查的生效 IPC(主分类):B61F13/00 申请日:20171011
实质审查的生效
2018-01-23
公开
公开
技术领域
本发明涉及全向车技术领域,具体涉及一种能够实现横移跨轨的全向车及其横移跨轨方法。
背景技术
传统全向移动车辆由于全向轮本身固有缺陷,当横移跨越宽阔轨道(或者沟槽)时,会导致轨道与全向轮干涉,导致全向轮卡滞,进而无法实现横移跨越宽阔的轨道任务,这使全向车的使用受到很大限制。
针对此问题,一般的做法是将需跨越段轨道(或者沟槽)铺平,费时费力。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是:如何设计一种能够在不借助外部辅助手段情况下实现横移跨轨(沟槽)的全向车及其横移跨轨方法。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题,本发明提供了一种能够实现横移跨轨的全向车,包括:车体1、下压气囊2、脚轮3、全向轮4、综控箱6、驱动轴系7、轴系固定支架8、直线导轨9、滑块10和丝杠11;
所述驱动轴系7用于整车的动力传输,驱动轴系7的法兰面安装在轴系固定支架8上,驱动轴系7中的减速机的轮毂轴与全向轮4螺接;轴系固定支架8与滑块10螺接,滑块10可在直线导轨9上滑动,直线导轨9与丝杠11固定在车体1上,直线导轨9和滑块10用于为丝杠11导向和承受弯矩;脚轮3与下压气囊2固定连接,下压气囊2与车体1固定连接,丝杠11的一端固定在车体1上,另一端固定在轴系固定支架8上,从而使得丝杠11伸缩时通过轴系固定支架8带动全向轮4移动;
所述综控箱6用于在需要横移跨轨时,首先控制下压气囊2下压,从而使脚轮3接触地面直至轨道侧全向轮4脱离地面,然后控制轨道侧的丝杠11,从而使全向轮4凌空伸出,跨过轨道,再次控制下压气囊2收缩使脚轮3离开地面,从而使全向轮4与地面压紧。
优选地,所述综控箱6安装在车体1左侧中部位置。
优选地,所述全向车还包括安装在车体1四角的声光报警模块5,用于在整车运行过程中进行声光警示。
优选地,所述驱动轴系7还包括电机和联轴器。
优选地,所述全向车还包括固定在车体1上的丝杠固定座。
本发明还提供了一种所述的全向车的横移跨轨方法,当全向车需要横移跨轨时,所述综控箱6控制下压气囊2下压,使脚轮3接触地面直至轨道侧的全向轮4脱离地面,此时综控箱6控制轨道侧的丝杠11伸缩,从而通过轴系固定支架8带动使轨道侧的全向轮4凌空伸出,跨过轨道,然后综控箱6控制下压气囊2收缩使脚轮3离开地面,使轨道侧的全向轮4与地面压紧,综控箱6控制轨道另一侧的全向轮4以相同方式动作,从而实现全向车横移。
(三)有益效果
本发明通过巧妙的机械结构设计使得全向车既可以在平地运动,又可以应对地面有较大沟槽的情况,即,不需要填平地面轨道,通过全向车本身的机构控制即可实现跨轨。
附图说明
图1是本发明的全向车的主视图;
图2是本发明的全向车的俯视图;
图3是本发明的全向车主视图隐藏一个全向轮后的状态示意。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚,下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
如图1至图3所示,本发明提供了一种能够实现横移跨轨的全向车,包括:车体1、下压气囊2、脚轮3、全向轮4、综控箱6、驱动轴系7、轴系固定支架8、直线导轨9、滑块10和丝杠11;
所述驱动轴系7还包括电机、减速机和联轴器,驱动轴系7用于整车的动力传输。驱动轴系7的法兰面安装在轴系固定支架8上,驱动轴系7中的减速机的轮毂轴与全向轮4螺接;轴系固定支架8与滑块10螺接,滑块10可在直线导轨9上滑动,直线导轨9与丝杠11固定在车体1上,直线导轨9和滑块10用于为丝杠11导向和承受弯矩,以防止丝杠11受力过大而断裂;脚轮3与下压气囊2固定连接,下压气囊2与车体1固定连接,丝杠11的一端固定在车体1上,另一端固定在轴系固定支架8上,从而使得丝杠11伸缩时通过轴系固定支架8带动全向轮4移动;丝杠11固定在丝杠固定座上,丝杠固定座安装在车体1上。
所述综控箱6安装在车体1左侧中部位置,作为整车的大脑,用于控制整车的运动,具体来说,用于在需要横移跨轨时,首先控制下压气囊2下压,从而使脚轮3接触地面直至轨道侧全向轮4脱离地面,然后控制轨道侧的丝杠11,从而使全向轮4凌空伸出,跨过轨道,再次控制下压气囊2收缩使脚轮3离开地面,从而使全向轮4与地面压紧。
所述全向车还包括安装在车体1四角的声光报警模块5,用于在整车运行过程中进行声光警示。
全向车在平地移动时,脚轮3通过下压气囊2收缩而脱离地面,通过综控箱6控制全向轮4进行全向移动。
本发明还提供了一种所述的全向车的横移跨轨方法,当全向车移至轨道(沟槽)附近,并且需要横移跨轨时,所述综控箱6控制下压气囊2下压,使脚轮3接触地面直至轨道侧的全向轮4脱离地面,此时综控箱6控制轨道侧的丝杠11伸缩,从而通过轴系固定支架8带动使轨道侧的全向轮4凌空伸出,跨过轨道,然后综控箱6控制下压气囊2收缩使脚轮3离开地面,使轨道侧的全向轮4与地面压紧,综控箱6控制轨道另一侧的全向轮4以相同方式动作,从而实现全向车横移。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
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